Этих программ целая куча, на любой вкус и цвет, так сказать:
Paint Tool Sai;
Pixia;
Photoshop:
Flash (не совсем для рисования, но сойдёт);
digiCam;
Krita;
ImageMagick;
KolourPaint;
TuxPaint
и т. д.
Список нужных программ есть по ссылке https://ru.wikipedia.org/wiki/Растровый_графический_редактор в конце страницы. Тут, правда, растровые только, но вполне достаточно.