Применительно к вышеописанной ситуации (а в полном отрыве от неё опрос воспринимать сложно) - подобное "по дружбе" является вовсе никаким не "дружеским напрягом", а работой друга на тебя, как она есть. В данном случае - работой курьером. А работа всегда должна оплачиваться. Причём не в форме подачек, а регламентировано. Сама по себе ситуация достаточно стандартная (предоставление другу оплачиваемой работы), необычна форма - когда ни друг, ни, НЯП, ты сам, не воспринимаете вышеописанную ситуацию как работу одного человека на другого, чем она стопроцентно и является, а облекаете её, под тем или иным соусом, в какие-то иные (опять же, разные) рамки. Примешивая ни к селу, ни к городу статус дружбы, из которого ваши заморочки и произрастают. Отсюда и проблема.
Выхода я вижу ровно два. Либо услуги "два-три раза в месяц друг ночью мотается в другие города по моим надобностям" таки переводятся в русло работы (в результате серьёзной беседы по душам, в рамках которой поясняется нормальность ситуации работы одного друга на другого и, напротив, ненормальность нынешней, с уверениями, что линии "работодатель/работник" и "друг/друг" будут идти параллельно, не пересекаясь и не накладываясь друг на друга), либо, если убедить не удастся, ты действительно отказываешься от использования друга в качестве курьера "за спасибо", потому что это, ИМХО, аморально.
Четвёртый вариант.